PWM ile DC motor sürmüştük. Şimdi ise aynı yöntemle Servo motor süreceğiz.Fakat transistörlü anahtar kullanmayacağız.Çünkü servo motor kendi içerisinde PWM sinyalini algılayabilecek ekipmana sahip.
Servo Motor Nedir ?
Servo motor özellikle robotik uygulamalarda kullanılan bir motor çeşitidir. Servo motorlar da çıkış; mekaniksel konum, hız veya ivme gibi parametrelerin kontrol edildiği bir düzenektir.
PWM sinyal ile DC motorun hızını kontrol ederek sürmüştük. Servo motor ise DC motor gibi sürekli dönen bir yapıya sahip değildir. 360 veya 180 derece dönebilen motorlardır ve mühim olan bu motorlarda hız değil açı değeridir. PWM ile servo motor kaç derece dönmesi gerektiğini algılar ve sinyalin istediği derece kadar döner. Uygulamamızda bunu daha iyi anlayacağız.
Mühendislik eğitimimle beraber elektronik devre tasarımı veya da hazır devreleri gerçekleştirebileceğim bir alan istemiştim. Hobi elektronik devreleri bu konuda imdadıma yetişmişti. Hobi elektronik alanında ilk devrem flaşör devresi olarak adlandırdığımız gerçekte ise Kararsız Multivibratör olan bu Kare Dalga üreticisiydi.
Devrenin mantığı ise basit. Transistörlerin aynı olsa bile birbirlerine nazaran yapısal farklılıklarından dolayı biri diğerinden daha önce iletime geçecektir. Örneğin Q1 iletimde,Q2 kesimde iken 1.Çıkış ==1, 2.Çıkış== 0 olur. Kondansatörlerin 0,7V 'a ulaşıp boşalmaları ile bu sıra sürekli değişir ve bir kare dalga üreteci ortaya çıkmış olur.
R1=R4, R2=R3 ve C1=C2 alınırsa devre simetrik ters dalga üretimi gerçekleştirilmiş olur.
Frekans hesabına gelince ;
T=T1+T2
T1=R1 * C1 * ln2
T2=R2 * C2 * ln2 ve f= 1 / T ; formüllerinden bulunabilir.
Darbe genişlik modülasyonu (PWM) ile ilgili uygulama gerçekleştirmiştik. Bu yazımda ise bu konuyu biraz daha aralayacağız ve bu modülasyon ile transistörün anahtarlama özelliğinden faydalanarak DC motor hızını kontrol edeceğiz.
PWM'den bahsetmeden önce gerekli olan malzemelerden bahsetmek istiyorum.
- 2N2222 Transistör
- 1N4001 Diyot
- 5K ya da 10K Pot
- DC Motor (9V'luk ya da daha küçük)
- 470 Ώ direnç
PWM NEDİR ?
PWM en basit haliyle bir sinyal modülasyon tekniği olarak tanımlanabilir. Sinyal bilgisinin aktarım için uygun hale çevirilmesi amacının yanı sıra güç kontrolü sağlamak ve elektrik makineleri,güneş pili şarj üniteleri gibi özel devrelere destek olmak amacı da taşır.
Bu kontrol de tamamen anahtarlama ile sağlanır. Anahtarlama ne kadar hızlı yapılırsa, PWM ile aktarılan sinyalin gücü o kadar da artar. Örneğin bir lambaya gönderilen sinyalde PWM tekniğine ihtiyaç duyuluyorsa, bu teknik 120 Hz frekans değerinde uygulandığında maksimum verim elde edilebilir.
"Duty Cycle" yani görev döngüsü olarak tanımlanan bir kavram bulunuyor ve PWM tekniğinde de sıkça karşımıza çıkıyor. Görev döngüsü kavramı aslında yapılan işlemin periyodunu belirtiyor. Bu döngü düşük seviyelerde ise aktarılan güç düşük olurken, döngünün yüksek seviyelerinde yüksek güç aktarılıyor.
